Братья Вим и Хуб Ван Доорн еще в 20-е годы ХХ века основали производство конных повозок, но затем переключились на изготовление ведущих двуосных тележек и прицепов для грузовых машин. После Второй мировой войны братья на собственной фабрике запустили в производство грузовые авто. Новое дело оказалось успешным и прибыльным, что и вдохновило предпринимателей попробовать свои силы в производстве легковых машин.

Первый легковой автомобиль компании DAF был представлен в 1958 году. Произошло это на специализированной автомобильной выставке в Амстердаме. Модель ДАФ-600 оказалась миниатюрной машиной, оснащенной двухцилиндровым двигателем мощностью в 22 лошадиные силы. Настоящей сенсацией стала полная независимая подвеска автомобиля, но не меньше внимания получила ее клиноременная трансмиссия «Variomatic», которая представляла собой простую автоматическую систему из двух ремней, выполненных в виде трапеции.

Крутящий момент с помощью ремней из двух ведущих шкивов, которые вращались непосредственно двигателем, передавался на два других шкива, которые приводили в движение задние колеса. Шкивы состояли из двух частей, раздвигающихся и сдвигающихся в зависимости от скорости вращения шкивов. Для переключения на задний ход использовался специальный ручной механизм. Низкая стоимость и небольшие размеры уникального автомобиля также значительно повлияли на спрос, который постепенно возрастал.

В 1962 году была выпущена модель ДАФ-750, отличавшаяся от предыдущей объемом двигателя. Он составлял 0,75 литра, при этом мощность автомобиля ограничивалась 30-ю лошадиными силами. В целом было продано около 60 000 этих моделей. А в 1964 году свет увидела модель ДАФ-31. Общее количество автомобилей этой модели составило 20 тысяч.

1967 год ознаменовался выпуском автомобиля ДАФ-44. Модель была оснащена двигателем объемом в 0,85 литра. Старый кузов был заменен на более интересный, произведенный итальянской кузовостроительной компанией Michelotti.

ДАФ-55 – модель, которую начали производить с 1968 года. Этот автомобиль был оборудован 4-цилиндровым двигателем производства Renault, объем которого составлял 1,1 литра. В 1970 году состоялась попытка выпустить спортивные авто, двигатели этих машин обладали объемом 1,4 литра, также использовалась трансмиссия «Variomatic». Гоночные модификации автомобилей DAF могли развивать скорость до 185 километров в час, а их мощность составляла около 140 лошадиных сил.

В 1973 году появилась последняя модель компании DAF - ДАФ-66, оснащенная задней подвеской типа De Dion, 4-цилиндровым двигателем Renault с верхним клапаном объемом в 1,1 литра и мощностью 47 лошадиных сил. Кузов этой модели менялся – это был 2-дверный седан, купе или даже фургон. Максимальная скорость автомобиля достигала 129 километров в час. Чуть позже вышла модификация Marathon-1300 с объемом двигателя 1,3 литра. Скорость, которую способен был развивать автомобиль, достигала 137 километров в час.

В 1975 году фирма ДАФ из-за финансовых осложнений позволила шведской автомобилестроительной компании Volvo увеличить свою долю с 33% до 75%. В результате Volvo стала официальным владельцем компании DAF, после чего последняя модель ДАФ-66 была переименована в Volvo-66. Производилась она до 1980 года, после чего автомобилестроительная компания получила общее название Volvo.