Обыкновенный датский парень Йорген Скафт Расмуссен переехал из Дании в Германию в 1907 году. Через 9 лет в городе Цшопау в Саксонии он начал свои первые исследования паровых автомобилей. Тогда же была зарегистрирована и торговая марка DKW.

Три года длились его эксперименты, и в 1919 Расмуссен занялся производством мотоциклов и двигателей к ним, переименовав компанию в Zschopauer Motorenwerke. Компания специализировалась на внедрении малых двухтактных двигателей. Вначале дела шли плохо, и первые продажи начались только в 1920 году. Ещё через год в модельный ряд был включён новый двухтактный двигатель, спроектированный Гуго Руппом. Этот агрегат легко устанавливался на любой велосипед, причём задний привод осуществлялся кожаным ремнем.

В 1922 году в продажу поступили первые полноценные машины марки DKW, а именно – мотороллер Golem и скутер Lamos. На них был установлен двигатель объёмом в 142 кубических сантиметра. В последующие годы были представлены и другие новинки, такие как модель SM с более мощным двигателем в 173 «кубика». Занималась компания и гоночными мотоциклами. Один из них был создан в 1925 году, имел мощный двигатель при небольшом весе и мог развивать скорость в 95 километров в час.

В середине 20-х компания переживала небывалый подъём. Лучшим мотоциклом тех лет стала модель Super Sport 600 с водяным охлаждением и двигателем объёмом в 600 «кубов». В 1930 предприятие DKW стало крупнейшим производителем мотоциклетной продукции во всём мире. Но это же привело компанию к краху.

Крупные банковские задолженности сделали фирму банкротом. Оставался один выход – объединение. 29 июля 1932 года под одним названием Auto Union объединились сразу три компании – Audiwerke, Horhe-Werke и Zschopauer Motorenwerke. С другой компанией, Wanderer, было заключено соглашение о лизинге и закупке. Символом единства этих четырех компаний стала эмблема Auto Union – четыре перекрещенных кольца. Главный офис находился теперь в Хемнице.

Мотоциклы DKW участвовали и в гонках. Первый раз – в 1929 году, но успех пришёл только два года спустя. Произошло это благодаря использованию одноцилиндрового мотора Hermann-Weber. Первым в соревнованиях стал мотоцикл с двигателем объёмом в 250 кубических сантиметров. Именно он вскоре оказался прототипом для других моторов компании. Интересен ещё и тот факт, что иные малолитражные мотоциклы компании обгоняли мощные 350-кубовые байки других производителей.

В 1935 году на мотовыставке в Берлине от компании DKW приняла участие модель SS250, спроектированная на основе другого гоночного мотоцикла той же марки. В выставке принимали участие и иные машины производства DKW с объёмом двигателей до 350 кубических сантиметров. Последующие годы принесли новые успехи. Эвальд Клюге одержал победу в гонке острова Мэн. Несколько призов были получены на гонках ISDT. Более того, многие известные гонщики в то время выбирали именно мотоциклы марки DKW, и это была главная победа компании.

В период с 1939 по 1945 годы, как и многие другие компании, DKW переключилась на заказы военной промышленности. На фронт поступали такие мотоциклы как NZ250, N2350 и NZ500. После войны обратить на себя внимание заставила модель RT125. Она имела двигатель объёмом в 122 кубических сантиметра и трехступенчатую коробку передач. В своё время именно эта модель копировалась наиболее часто, причём такими известными производителями как Hummer, Harley-Davidson и Yamaha.

В результате разделения Германии завод оказался в ГДР, и после восстановления переключился на производство мотоциклов для стран Варшавского договора под маркой Ифа. Группа лучших инженеров Auto Union была вынуждена уехать в Баварию, где они продолжили выпуск мотоциклов под старым именем. Первой машиной, сошедшей с конвейера новой фирмы, стал именно байк модели RT125.

Проблемой стало то, что после войны немецкие мотоциклы не допускали к гонкам, хотя они оставались одними из лучших в мире. Несмотря на это, компания увеличивала темпы производства, и к 1950 году его уровень достиг показателя в 24 000 машин ежегодно. В том же году было получено согласие федерации мотоспорта на участие немецких мотоциклов в соревнованиях.

Продолжал модернизироваться байк модели RT125. В частности, появилась улучшенная модель Telefork-RТ125. Кроме того, в продаже появился на этот раз совершенно новый мотоцикл RT200. Он обладал четырёхступенчатой коробкой передач и телескопической передней вилкой. Но, несмотря на мощный мотор объёмом в 250 «кубов», в гонках эту модель ждала неудача. Тем не менее, разработку не бросили. На неё установили новый трёхцилиндровый двигатель, в результате чего была одержана первая послевоенная победа DKW в классе 250 кубических сантиметров.

Последующие несколько лет стали для DKW кризисными, компанию покинули многие перспективные специалисты. А на Франкфуртской выставке в 1954 году было представлено всего две новые модели - RT175 и RT350.

До тех пор бесперспективными были попытки компании создать конкурентоспособную модель в классе 350 «кубов». Дабы наконец достичь этой цели, на пост технического директора компании был приглашён Роберт Эбран фон Эберорст. Гельмут Георг же стал ежедневно контролировать отдел, занимавшийся разработками в этой области. Работа оказалась не напрасной. На соревнованиях в мае 1954 года на Нюрнбургринге весь пьедестал почета заняли гонщики на мотоциклах DKW. Серьезной модификации подверглась и модель с двигателем объёмом в 50 кубических сантиметров. Обновлённый мотоцикл был выпущен только в 1955 году, а в 1956 году начал выпускаться мопед Hummel. Проблемой стало то, что его почти не покупали. Точно так же, как и последующие модели предприятия.

Так и наступил закат одной из самых успешных мотоциклетных марок Германии. Последовали новые слияния. Компания Zwairad Union поглотила более мелкие фирмы Victoria, Express и DKW. А позже и сам концерн Zwairad Union вошёл в состав ещё более мощной корпорации Zahs. В начале 60-х марка DKW перестала существовать.